– 編集中 –

Marlinの設定について。

https://github.com/jcrocholl/Marlin

上記のjcrocholl/Marlin/Configuration.hの中でデルタ・セッティングを編集する必要があります。

// Center-to-center distance of the holes in the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 186.0 // mm

斜めのロッド(6本のアーム)の長さ・両端のジョイントの中心間の距離。オリジナルでは186ミリ。

// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 139.5 // mm

出力テーブルの中心と8ミリ・シャフトの中心間の距離。オリジナルでは139.5ミリ。

// Horizontal offset of the universal joints on the end effector.
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 33.0 // mm

エンド・エフェクター(ノズルを搭載するプラットフォーム)の中心とそのジョイントの中心間の距離。ソース・データのconfiguration.scad中のplatform_hinge_offsetと同じで33ミリ。

// Horizontal offset of the universal joints on the carriages.
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 22.0 // mm

シャフトの中心と昇降キャリッジのジョイントの中心間の距離。ソース・データのconfiguration.scad中のcarriage_hinge_offsetと同じで22ミリ。

実際に機体を動かしてみると平面動作をしないことがあり、その場合にはこれらの数値を増減して調整する必要があります。

// Effective horizontal distance bridged by diagonal push rods.
#define DELTA_RADIUS (DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET-DELTA_EFFECTOR_OFFSET-DELTA_CARRIAGE_OFFSET)

「出力テーブルの中心と8ミリ・シャフトの中心間の距離」から「エンド・エフェクターの中心とジョイントの中心間の距離」と「シャフトの中心と昇降キャリッジのジョイントの中心間の距離」を差し引いたもの。

中央が凹んだ形を描く(ヘッドが沈む)時はDELTA_RADIUSを結果的に減らすように、逆に凸状に盛り上がった形を描く(ヘッドが浮く)時はDELTA_RADIUSを増やすようにして修正します。DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSETを1mm単位で変更してみるところから始めるのが良いでしょう。


Repetier-Firmwareの設定について。

https://github.com/repetier/Repetier-Firmware

上記のrepetier/Repetier-Firmware/blob/master/Repetier/Configuration.hの中でデルタ・セッティングを編集する必要があります。それ以外にも多くの編集が必要なので、ソースのコメント行を読み下すのが難しい方にはMarlinが適しているでしょう。

/** \brief Delta rod length
*/
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 186.0 // mm

<略>

/** \brief Horizontal offset of the universal joints on the end effector (moving platform).
*/
#define END_EFFECTOR_HORIZONTAL_OFFSET 33.0

/** \brief Horizontal offset of the universal joints on the vertical carriages.
*/
#define CARRIAGE_HORIZONTAL_OFFSET 22.0

/** \brief Printer radius in mm, measured from the center of the print area to the vertical smooth rod.
*/
#define PRINTER_RADIUS 139.5

平面動作をせずに中央が凹んだ形を描いたり、逆に凸状に盛り上がった形を描く場合には、これらの数値を変更する必要があります。

/** \brief Horizontal distance bridged by the diagonal push rod when the end effector is in the center. It is pretty close to 50% of the push rod length (250 mm).
*/
#define DELTA_RADIUS (PRINTER_RADIUS-END_EFFECTOR_HORIZONTAL_OFFSET-CARRIAGE_HORIZONTAL_OFFSET)

このDELTA_RADIUSはMarlinのDELTA_RADIUSと同じで修正の方法も同様です。PRINTER_RADIUSを1mm単位で変更してみるところから始めるのが良いでしょう。


2046SRostock miniは機体を組み立てるのは楽ですが、他のデルタ・ロボットと同様に平面的な動作を確保するための調整に時間を要します。薄紙一枚を駆使して追い込んだりするのは難しく、ダイアル・ゲージが欲しいところ。シンプルな3千円台で売られている製品がお勧めです。プラットフォームの中央に固定するためのホルダーはDIY。

まず、20センチ角くらいのガラス板を下部フレームの上に敷いて(3つのモーターの固定ボルトの上に置いて)チェックを済ませておくのが良いと思います。最終的には通電されたヒーテッド・ベッドと出力プレートをセットした状態でファームウェアを修正します。


機体調整のステップ:

調整に入るには、エンド・ストップSW×3が上部のアイドラー・エンドに装着されて動作の確認が済んでいなければなりません。

1. X/Y/Zモーター上部の3箇所が均等の高さになるようにエンド・ストップSW用のトリガー・ボルト3つを順に回して調整する。

計測値は下に敷いたガラス板の厚み・歪みの誤差を含むことに注意!ガラス板を裏返してみると、また結果が少し変わります。

2. 出力プレートの中央も上記の3箇所の高さと同じになるようにDELTA_RADIUSを修正する。

0.01mm単位のレベルで修正するにはDELTA_RADIUSの変更も0.01mm単位になります。

3. 3軸方向の移動距離が出力データと合致するか確認する。

参考:
http://forum.seemecnc.com/viewtopic.php?f=54&t=1174
http://minow.blogspot.com.au/#4918805519571907051

Rostock miniについてのメモ・1へ戻る
Rostock miniについてのメモ・2へ戻る