XY-Plotter_V2_inside
MakeblockのXY Plotter Robot Kit(Ver2.0、エレクトロニック・モジュールなしUS$209.99)を購入。この写真のように、キットにはステッピング・モーター、マイクロ・サーボ、マイクロ・スイッチと接続ケーブルが含まれています。実際との違いはドライバーの柄が1つで両頭のビットを差し替えて使うようになっていることくらい。(写真をクリックすると大きな画面で表示されます。)

エレクトロニック・モジュールとは、ACアダプター、USBケーブル、制御ボードと拡張モジュール類、それらの間を結ぶRJ25モジュラー・ケーブルのセットで、Makeblockから提供されているプロッター・ユーティリティーを使うつもりなら、エレクトロニック・モジュールありUS$299.99がお勧めです。このキットはRobot Builderというビギナー向けの本の中で紹介されていて、 Apple、Intel、Microsoftといった企業のエンジニアにも人気があるそうです


冒頭の写真のパーツをマニュアル通りに組み立てると、上の写真のような外観になります。軽くて華奢なつくりですが、それでも初代のいかにもお絵描き向けといった雰囲気とは違って、本来のXYプロッターとしての機能を備えているように思えます。メインのアルミ・フレームは2424と0824で、各部にM4の六角穴付ボタン・ボルトを使用。直動メカはクローム・メッキが施された8mmのリニア・シャフト、リニア・ブッシュ、台形歯型のMXLベルト(ピッチ0.08インチ=2.032mm、幅7mm)と18歯のプーリーの組み合わせで、4mmシャフトのNEMA17モーターが使われています。

このキットを選択した理由の一つは、私の開発手法がCAD上で練って完成形を描くというやり方ではなく、どちらかというと手を動かしてあれこれ試行しながら進めて行くためです。これまでに気付いたのは、リニア・ブッシュの半数で内部のボールの4列が正しい位置(上側の2列は時計の短針の10時半、13時半にあるべき)とはかけ離れていたことと、アイドラー・プーリーを支えるコの字型のブラケットの固定穴が、シャフトの軸方向に対して僅かにオフセットしていた点。前者は可能ならサークリップを一度取り外して中のブッシュを回転・修正するのが望ましく、後者はボルトで固定する時にオフセットをキャンセルするべく注意するのがベターです。

まず、手始めにXキャリッジのリニア・ブッシュを2つから4つに増やしてX軸をデュアル・モーター化し、Y軸のモーターをNEMA23に換装しようと目論んでいます。

※このキットに限らず、リニア・シャフトには切削片や研磨粉、加工・処理の際の油などが付着しているので、必ず使用前にパーツ・クリーナーで取り除き、ミシン油などを薄く塗布しておきます。

おまけ: 初代の写真(エレクトロニック・モジュールなし)