Deltaprogress

これはRepRapWikiにあるRostock miniの写真ですが、ご覧のようにとてもノッポ。聳えている6本の8ミリ・シャフトの長さは492ミリで、それでもオリジナルのRostockの762ミリに比べればかなり低くなっています。この構成のデルタ・ロボットでは元々がアームの長さ分だけ高さを要する上に、出力できる高さを欲張っているせいです。そのために長くなったベルトは張りを強くする必要があり、その影響で上部のアイドラー・プーリー代わりのベアリングの固定ボルトは水平から幾分上向きに(Rostockで2°、Rostock miniで1°)オフセットして取り付けられています。

しかし、私は高さをデスクトップPCのタワー型ケースくらいの450ミリに抑えようと思っています。それでもHuxley並みの出力容積150ミリ立方が確保できます。これに搭載する予定のヘッドは、半田ペーストをプリント基板に塗布するためにリニアステップ・モーターとシリンジを組み合わせた縦長のものなので、少し高さに余裕を持たせておいた方が良いと考えました。ちなみにベルトはGT2で幅6ミリ・周長900ミリ。プーリーはオリジナル通りに36歯のものです。もっと歯数が少ない方が動きを細かくできるのですが、既に試された方がヘッドの移動速度が遅くなってしまうという報告をしています。

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そんなわけで、今後は不定期ながらRostock miniの製作に関して進捗状況を綴って行く予定です。

おまけ: Rostock delta robot 3D printer prototype